martedì 19 maggio 2009

Il mulo, l'erba e il robottino.


Non andate a immaginarvi equini saltellanti e danzanti sullo stile del divertente "L'erba di Grace".

Il tema del post è, più prosaicamente, il cocciuto prato antistante casa che si ostina a crescere impunemente con la velocità del lampo, complice il bel tempo e l'abbondante acqua (pardon... monossido di diidrogeno) di questi mesi.

In prima battuta ho pensato di inoltrare una vibrante (sic) lettera di protesta al servizio meteo dell'Isola di Man, vista l'evidente inefficacia dei tankeroni di quest'anno.

In seconda battuta, mi sono armato di santa pazienza e del fido rasaerba.

In terza battuta, però, si è aperto un dibattito interfamiliare sull'opzione di acquisto di una macchinetta dal titolo promettente ma dall'efficacia, imho, ancora da dimostrare.

E qui casca l'asino... ed entrano in gioco 'gnegneri ed esperti di robotica vari (Riccardo, ci sei?) che di tanto in tanto mi degnano delle loro consulenze e della loro attenzione.

La tesi del somaro, infatti, è che robottini e simili aggeggi siano perfetti su prati dalla struttura semplice e lineare: un bel rettangolo di erba inglese, per intenderci. Ma che siano molto meno consigliabili in giardini ricchi di piante ornamentali, curve e controcurve e interruzioni varie di vialetti pedonali e asfaltoni d'accesso al garage.

La mia nulla esperienza di robotica (ma discreta di informatica) mi fa immaginare infatti che gli algoritmi di spostamento casuale di questi aggeggini riducano oltremodo la possibilità che il "coso" di turno si infili con la giusta frequenza nell'ansa fra un'azalea e un rododendo, men che meno tenti di superare uno sbisciolamento a destra fra una rosa, un muretto e una camelia e dunque, alla fin fine, che si trovi confinato in pochi metri quadri a ripetere le solite quattro manovrine.

Diverso sarebbe, naturalmente, se il robottino potesse in qualche modo autoapprendere od essere istruito su alcuni tragitti particolari.
Agli esperti l'ardua sentenza.

20 commenti:

maurosenni ha detto...

il mio modesto parere è che ci sono cose che un uomo deve fare con le proprie mani,sporcandosi e sudando.ai robottini lascia aspirapolverare il salotto.saluti,mauro.

brain_use ha detto...

E' anche la mia posizione personale.
Particolarmente parlando di un paio d'ore quindicinali di taglio prato.

Ma sono curioso di sentire i commenti degli addetti ai lavori.
Riccardo...?

tripponzio ha detto...

in teoria, per lo meno per come viene spacciato, una sorta di autoapprendimento dovrebbe averlo, memorizzando dove è passato e dove ha trovato un ostacolo che gli ha impedito di passare, creandosi una sorta di "mappa virtuale" del giardino, per coprire il massimo spazio possibile, lasciandoti da sistemare solamente i punti "traumatici".
in realtà, al di là della possibilità "informatica" di produrre tale software, a dire il vero nemmeno troppo complesso e con il vantaggio che è un costo fisso indipendentemente da quanti esemplari vengono venduti (se non erro si dice che è scalabile), il vero problema credo sia l'hardware necessario a gestire un simile sistema, particolarmente complesso e, quindi, dubito che sia in dotazione ad una simile apparecchiatura di costo "limitato". credo piuttosto che abbia il classico sistema "bounce & go" (mi pare che si chiami così) che quando trova un ostacolo fa cambiare direzione, magari implementato con un sistema "wireless" che permette di delimitare virtualmente con dei sensori la zona invece che con ostacoli fisici. un po' come quelle vecchi giocattoli che quando si piantano contro un muro cambiano lentamente direzione.

ma probabilmente sto dicendo cazzate.

brain_use ha detto...

No, no, Tripponzio: è esattamente così.

Se ci fosse un meccanismo di autoapprendimento, potrebbe essere anche facilmente implementata una ottimazione dei percorsi e sarebbe garantita la copertura pressoché totale della superficie.

Così non è perché, appunto, l'aggeggio fa proprio bounce & go, limitandosi a variare in modo pseudo-random l'angolo di sterzata dopo il tocco con l'ostacolo o col sensore.

Per questo dico che ritengo sia poco efficace in condizioni di geometria complessa del prato da gestire.

Nico ha detto...

conosco una persona (che tra l'altro fa e cura giardini per lavoro) che ha a casa un robottino favoloso che ha la funzione di autoapprendimento. In pratica ha la sua "cuccia" dove c'è anche la presa di corrente per ricaricare le batterie. Ogni tanto (che non saprei quantificarti) esce e fa il suo lavoro. La prima volta gira dappertutto e mappa il territorio (devi solo dargli tu i limiti esterni). Se non erro lo chiama Ambrogio, ma non vorrei che fosse il nomignolo familiare :P
Se vuoi mi informo...

Nico ha detto...

http://www.ambrogiorobot.net/
ricordavo bene :D

Riccardo ha detto...

Eccomi, scusate. Ero andato un attimo a Parigi a spruzzare e fra parentesi ho visto delle nuvole sotto il livello del mare... già, perché se il mio aereo era a quota tanker (diciamo 2000 metri) le nuvole che vedevo quattromila metri sotto di me dovevano essere a -2000... Ma, come disse Franceschetti, basta dire caxxate.

Dunque: Le strategie casuali di esplorazione del terreno in genere funzionano. Roombavac, quella specie di focaccia aspirapolvere, è stato inventato da Rodney Brooks, uno dei primi due o tre robotici al mondo.
Per quanto riguarda quello di cui parlate posso dire questo: anch'io pensavo che fosse una mezza schifezza, ma poi ho visitato una azienda agricola vicino a Milano, dove hanno uno dei più begli impianti totalmente automatici di mungitura, e chiacchierando con i padroni è saltato fuori che ne hanno uno, e che ne sono soddisfattissimi.
Di più non so dire, se non che non mappa un bel niente: in realtà usa un algoritmo di esplorazione pseudo-casuale e un filo magnetico sotterraneo che marca i confini del campo, e su cui si trova anche la sua "cuccia". Quindi per tornare a casa va dritto finché non trova il filo, poi lo segue e così arriva per forza a casa.
Scusate, devo uscire, non ho ancora inventato un robot che mi faccia la spesa al super.

brain_use ha detto...

che non mappa un bel niente: in realtà usa un algoritmo di esplorazione pseudo-casuale e un filo magnetico sotterraneo che marca i confini del campoE' quello che nella mia 'gnoranza avevo intuito seguendo i movimenti di uno di questi cosi.
Impossibile che fossero in qualche misura organizzati. Sicuramente si tratta di algoritmi di randomizzazione degli spostamenti.

Il punto, imho, è che se possono essere efficacissimi su una struttura geometricamente semplice, dubito lo siano altrettanto in un giardino tutto aiuole, sentieri e arbusti ingombranti.

Riccardo ha detto...

Il punto, imho, è che se possono essere efficacissimi su una struttura geometricamente semplice
Ni: hai ragione, ma nel caso specifico so che è possibile utilizzare lo stesso filo magnetico per aiutare il robot a destreggiarsi nelle zone difficili. D'altra parte, il più economico sensore che conosco che consentirebbe la mappatura del territorio (piccolo) è il laser range scanner URG-04LX della Hokuyo, ma costa, solo lui, 1775 euro. Un po' troppo per un robottino da giardino...

brain_use ha detto...

p.s.
Tutti che vanno a Parigi in questo periodo...
Quasi quasi chiedo il trasferimento alla sciecOmiche: ci si diverte di più!

brain_use ha detto...

Mappatura: qui si sveglia l'inforNatico (io, non stracchino...).

Se dovessi pensare a un algoritmo semplice ma efficace di mappatura punterei a costruire nella memoria del robottino, magari con un giro pilotato via telecomando, una mappa a settori quadrati di piccole dimensioni, delimitati, questo sì dal solito filo magnetico qua e là per dare dei punti di riferimento.

A quel punto l'aggeggio non si muove più in modo random ma sistematico, seguendo un percorso ottimizzato e sicuramente più efficiente.

Why not?

Riccardo ha detto...

Il problema è che il robot non ha modo di sapere dove si trova. Le ruote slittano e non si possono usare con precisione sufficiente. Il GPS non è abbastanza preciso: occorrerebbe usare quello differenziale, ma costa una cifra. I sonar sono ottimi per aspiranti al suicidio. Adesso qualcuno sta cominciando a seppellire delle targhette RFID, ma è una cosa che va bene in ambienti interni, non all'aperto. Con le telecamere non si combina ancora moltissimo, e comunque occorrono calcolatori ben più potenti di quelli che puoi mettere su un robottino che se non vado errato costa sui 2000 euro. L'unica alternativa sarebbe di piazzare una telecamera su un palo e usarla per guardare dov'è finito il robot, ma è una cosa complicata che si può fare solo in alcuni casi. Il problema quindi non è nella tecnica da usare, ma nel sensore. Se ti interessa l'argomento puoi trovare molto materiale qui: ftp://www.eecs.umich.edu/people/johannb/pos96rep.pdf
E' un libro vecchiotto, ma scritto bene.

brain_use ha detto...

Giusto.
La questione si pone dunque in termini di costo hardware più che di capacità software.

Interessante davvero.
Grazie.

WeWee ha detto...

Ciao a tutti, comunicazione di servizio.
:)


Ho letto un articolo sui Morgelloni dove si vedeva un filmato con dei supposti filamenti di nanopolimeri su un campione di urine, visto al microscopio.

Non so dove indirizzare la mia importantissima opinione medica su quel filmato, magari lo fate voi per me...

E' fondamentale perchè ne va della vita sociale di una persona, altro che Morgelloni, qui si rischiano malattie veneree...

Vorrei avvertire insomma, la persona che ha deposto quel campione di urine, di curare meglio la propria igiene intima ed indossare solo mutande di cotone pettinato (e non mutande di lana o peluches).


Mi spiego: il rene, filtra molecole con peso molecolare < di 10 kDalton.

Una fibra polimerica ha un peso molecolare molto più elevato...che poi, basta considerare che quei filamenti si vedono anche al microscopio, per concludere che non possono certamente passare il filtro renale.

Quei filamenti quindi non provengono dall'interno del corpo umano, non sono Morgelli ma pelucchi.
E' evidente.

Quindi le cose sono due o la persona che ha prestato le sue urine si doveva lavare meglio o dovevano lavare meglio la provetta.

Ho detto.

Grazie.
:)

Riccardo ha detto...

E' ormai acclarato che quei filamenti non provengono dai reni, che come avevamo detto fin dall'inizio non potrebbero filtrarli, ma vengono separati per centrifugazione dai pazienti che soffrono di attacchi di epididimociclosi (*) indotti dalle mie affermazioni sulla scellerata operazione delle scie chimiche.

Straker.

(*) Epididimociclosi: termine medico indicante un diffuso disturbo, volgarmente noto con il termine di "giramento di pa..e".

Itwings ha detto...

Sbaglio, o è detta anche
Cicloscrotosi?

brain_use ha detto...

Però alla fine non ho capito una cosa...
Lo comprereste 'sto aggeggio?

Riccardo ha detto...

Non ho un giardino, quindi non so quanto mi porta via la falciatura a mano. Non so neanche quanto costi esattamente.
E non so quanti nanetti hai che potrebbero intralciargli la strada.
COME FACCIO A RISPONDERE? :P

brain_use ha detto...

E non so quanti nanetti hai che potrebbero intralciargli la strada.Niente nani, sono iscritto al "Fronte di Liberazione Nani da Giardino"... :P

Però ho un bel po' di nanomunghi... valgono lo stesso?

COME FACCIO A RISPONDERE?I biechi agenti della CIA/NWO non sono più quelli di una volta.
Ti fermi davanti a queste bazzeccole...
E l'impianto bioplasmatico che ti connette direttamente al mio nervo ottico, mentre gironzolo con la falciatrice, lo accendiamo o no...?

:P

brain_use ha detto...

Scherzi a parte: il costo è variabile ma mi sembra ragionevole, confrontato con una comune falciatrice, considerando che svincola più che dal lavoro, inteso come fatica, dall'impegno inteso come perdita di tempo.

Personalmente non penso mi interessi particolarmente, però: sono un seguace di Grillo, limitatamente a quando fece notare in uno spettacolo che oggi si fa di tutto per non muovere un dito nei lavoro di casa. Salvo poi correre in palestra a pagare per lavorare!